в любом симуляторе написать рабочий код механики передвижения омниколёсного робота (платформы)

Итог работы это рабочий код, проверенный на модели в симуляторе

Необходимо в любом симуляторе написать рабочий код и проверить работоспособность на модели, где и будет реализация механики передвижения (передвижения в принципе) омниколёсного робота (платформы). Важно – данный робот должен быть на базе платформы с четырьмя омниколёсами. Затем необходимо составить отчёт, согласно общим ГОСТам (ГОСТ 2.105-79, ГОСТ 2.106-68), где наглядно будет расписан и представлен процесс всей работы пошагово. Антиплагиат неважен, количество страниц так же.
ключевой момент заключается в том, чтобы в отчёте по практике было наглядно видно что робот передвигается по поверхности (включая наклонную) по командам
Отчёт должен обязательно содержать код, и этапы всей работы, включая формулы движения