Математическое решение задачи проекции фигуры на сетку коорд

Есть фотографии помещения с людьми. Нужно определять координаты людей.

Представим фото помещения как проекцию трехмерной сцены (то что видит камера) на плоскость (изображение камеры) с точкой проекции зависящей от месторасположения камеры. 

О камере есть информация:
- Высота расположения камеры.
- Точна расположения на двумерной проекции (вид сверху).
- Единичный вектор направления камеры.
- Угол наклона относительно пола.
- Угол наклона вокруг своей оси.

По трехмерной сцене есть информация:
- двумерная проекция (вид сверху) в координатах соответствующих координатам камеры.

Требуется:
- На основе данных о камере, сцене и разрешении кадра видео (разрешение может быть разное) поставить в соответствие точке (s,t) на видеокадре точку (х,y) на двумерной проекции (вид сверху) трехмерной сцены.

- Систему координат для sOt можно использовать любую, только следует указать какую именно использовали в вычислениях.
- Желательно использовать решение без реперных (ключевых) точек либо привести доказательство что без их использования решить задачу невозможно.