Плата с кодом/ПО для управления роботом

Здравствуйте. Необходимо разработать плату (проект и прототип), плата необходима для управления 4 шаговыми двигателями 28BYJ-48-5V с возможностью переделки на Nema 17HS4023  и одной камерой это набор по умолчанию.  
+ нужно заложить возможностью добавить лидар или дальномер или вторую камеру (три доп. разъёма). 
см. "схема 1"
далее необходимо разработать ПО с открытым исходным кодом на самой плате для управления этой системой и ее доработки, вид эргономики ПО 
см "схема 2"