Ardupilot написание простого lua скрипта

Задача написать lua скрипт под ardupilot кто не знает что это пропускаем 

В Ардупилот есть стандартная безопасность при потери связи это возврат домой(только при наличии хорошего GPS сигнала) при его отсутствии только посадка(land) или будет висеть пока не сядет батарейка

Задача написать LUA скрипт добавляющий возможность – При потери связи с аппаратурой выполнять стандартный RTL(возврат домой) при наличии GPS Lock, НО если GPS Отсутствует выполнять набор высоты до указанного значения

В идеале если сможете добавить вместе с набором высоты полет по компасу в сторону домашней точки

ardupilot.org/copter/docs...